Батько Андроника — севастократор Ісаак Комнін, мати — Ірина Володарівна, дочка Володара Ростиславича, князя перемишльського. Раннє дитинство його пройшло у вигнанні, але після смерті батька, Андроника взяли до палацу, де він виховувався разом із двоюрідним братом Мануїлом, майбутнім імператором Мануїлом I Комніним. За звинуваченням у державній зраді, а насправді, задля усунення як претендента на імператорський престол, Андроника було ув’язнено на 9 років. Він двічі здійснював втечі, обидва рази його ловили. Нарешті, Андронику вдалося втекти
Брав участь у війні з Вірменією, де виявив себе як герой, але зазнав поразки. Після цього не повернувся до Константинополя, а втік до Антіохії, до хрестоносців. Покорив серце княжни Філіппи Антіохійської, яка доводилася рідною сестрою імператриці Марії, і заручився з нею. Мануїл прислав до Антіохії послів із протестом проти цього шлюбу і, хоча антіохійці відхилили протест, Андроник вирушив до Єрусалима. Король Аморі Єрусалимський зробив Андроника правителем Бейрута, де його навідувала Феодора, племінниця Мануїла, вдова короля Балдуїна, попередника Аморі.
Потім Андроник утік з Феодорою до Дамаска, а звідти — до Багдада. У них народилося двоє дітей. Крім того, Андронику вдалося переправити до Азії молодшого сина від першого шлюбу (дружина розлучилася з ним за наказом імператора). Андроник переїхав до Ерзерума, а звідти — до Тбілісі, де його гостинно прийняв цар Георгій. Однак і з Грузії Андроник виїхав, цього разу у володіння сельджуків, де якийсь час правив фортецею на кордоні з Візантією і навіть здійснював набіги на рідні землі. Феодору та дітей викрали й доправили до столиці. Мануїл поставив ультиматум: повернення Андроника або загибель рідних. Андроник змушений був покоритися, тому повернувся з повинною. У волосяниці, з ланцюгом на шиї просив прощення в імператора, і був прощений. Імператор виділив йому містечко Еней на березі Мраморного моря і дозволив доживати там віку.
У 1180 р. імператор Візантії Мануїл I помирає. Престол посів
Андроник I, тепер (у 1183) єдиний імператор, одружився з Агнесою Французькою, якій виповнилося тринадцать років. Агнеса була дочкою французького короля Людовіка VII.
Його коротке правління характеризувалося різкими заходами. Він вирішив викоренити зловживання знаті, обмежити її міць та міць феодалів, які були його явними конкурентами й претендентами на престол. Царювання Андроника відзначилося великою кількістю страт та жорстоких репресій, особливо в останні місяці його правління. Так, у 1185 р., не з’ясувавши провини, він наказав убити всіх ув’язнених і стратив деяких їхніх родичів.
У вересні 1185 р. несподівано спалахнуло повстання проти деспотичного режиму Андроника, внаслідок якого його було усунуто від влади, а згодом страчено.
Портрет (уявний) Андроника Комніна.