Отец Андроника — севастократор Исаак Комнин, мать — Ирина Володаровна, дочь Володара Ростиславича, князя перемышльского. Раннее детство Андроника прошло в изгнании, однако после смерти отца он был взят во дворец, где воспитывался вместе с двоюродным братом Мануилом, будущим императором Мануилом I Комниным. По обвинению в государственной измене, а на самом деле ради устранения его как претендента на императорский престол, Андроник был заточен в темницу на 9 лет. Он дважды осуществлял побеги, оба раза его ловили. Наконец Андронику удалось сбежать
Участвовал в войне с Арменией, в которой показал себя героем, однако потерпел поражение. После этого не вернулся в Константинополь, а сбежал в Антиохию к крестоносцам. Покорил сердце княжны Филиппы Антиохийской, которая доводилась родной сестрой императрице Марии, и обручился с ней. Мануил прислал в Антиохию послов с протестом против этого брака, и несмотря на то что антиохийцы отклонили протест, Андроник отправился в Иерусалим. Король Амори Иерусалимский сделал Андроника правителем Бейрута, где его навещала Феодора, племянница Мануила, вдова короля Балдуина, предшественника Амори.
Потом Андроник сбежал с Феодорой в Дамаск, а оттуда — в Багдад. У них родилось двое детей. Кроме того, Андронику удалось переправить в Азию младшего сына от первого брака (жена развелась с ним по приказу императора). Андроник переехал в Эрзерум, а оттуда — в Тбилиси, где его радушно принял царь Георгий. Однако и из Грузии Андроник выехал, на этот раз во владения сельджуков, где некоторое время правил крепостью на границе с Византией и даже осуществлял набеги на родные земли. Феодору и детей похитили и доставили в столицу. Мануил выдвинул ультиматум: возвращение Андроника или гибель родных. Андроник вынужден был покориться, поэтому вернулся с повинной. Во власянице, с цепью на шее просил прощения у императора, и был прощен. Император выделил ему городок Эней на берегу Мраморного моря и позволил доживать там свои дни.
В 1180 г. император Византии Мануил I умирает. На престол сел
Андроник I, теперь (у 1183) единственный император, женился на Агнессе Французской, которой исполнилось тринадцать лет. Агнесса была дочерью французского короля Людовика VII.
Его короткое правление характеризовалось резкими мерами. Он решил искоренить злоупотребления знати, ограничить ее силу и силу феодалов, которые были его явными конкурентами и претендентами на престол. Царствование Андроника было отмечено большим количеством казней и жестоких репрессий, особенно в последние месяцы его правления. Так, в 1185 г. без выяснения вины он приказал убить всех заключенных и казнил некоторых их родственников.
В 1184 г. произошло восстание на Кипре, возглавленное Исааком Комнином, наместником этой провинции Византии. В 1185 г. Кипр отсоединился от Византии.
В сентябре 1185 г. неожиданно вспыхнуло восстание против деспотического режима Андроника, в результате которого его отстранили от власти, а со временем казнили.
